伺服电机低压调速的方式方法

发布者: admin  时间:2021/7/15 16:46:37

  低压直流伺服电机调速,往往说他的是励有刷直流电机调速,根据直流电机的转速方程,转速n=(电枢电压U-电压电流Ia*内阻Ra)÷(常数Ce*气隙磁通Φ),因为电枢的内阻Ra非常小,所以电压电流Ia*内阻Ra≈0,这样转速n=(电枢电压U)÷(常数Ce*气隙磁通Φ),只要在气隙磁通Φ恒定下调整电枢电压U,就可以调整直流电机的转速n;或者在电枢电压U恒定下调整气隙磁通Φ,同样可以调整电机的转速n,前者叫恒转矩


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  复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。


  用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。


  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。


  以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。


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  如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。


  确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。


  如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。


  测试不要给过大的电压,建议在1V以下。


  如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。


  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。


  通过控制卡打开伺服的使能信号。


  这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。


  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。


  使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。


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  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。


  使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。


  由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。


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  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和直流伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。


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  将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。


  在直流伺服电机上。


  设置控制方式。


  设置使能由外部控制。


  编码器信号输出的齿轮比。


  设置控制信号与电机转速的比例关系。


  一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。


  在接线之前,先初始化参数。


  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零。


  让控制卡上电时默认使能信号关闭。


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